| 高度 | ≥1.3m |
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| 重量 | ≥35kg |
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| 整机自由度 | ≥40个
腿部自由度：6 个 *2
手臂自由度：7 个 *2
腰部：1 个
头部：2 个
可选灵巧手自由度：6 个 *2 |
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| 末端执行器 | 可选配6自由度灵巧手; |
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| 处理器 | CPU:英特尔 12代i9处理器(同级别或者以上); |
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| 传感器 | 至少包含深度相机、麦克风、扬声器、9轴IMU等;
能够实现环境感知和人机交互等多种任务; |
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| 关节 | 膝关节最大扭矩≥150Nm,腿部全力控关节，支持力矩、速度位置混合控制，双编码器关节模组; |
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| 续航时间 | 运动状态续航大于1小时 |
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| 运动能力 | 支持全向行走(至少包括向前、向后、侧向、转身);
前向速度≥0.4m/s; |
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| 电源 | 电池最高电压≥54.6V;
电池容量≥9AH; |
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| 手臂负载 | 提供手臂末端位姿控制;
双臂协同可以搬起≥1.5kg重物; |
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| 二次开发 | 支持二次开发、提供底层关节和传感器接口以及高层运动接口、并兼容 ROS2 通信协议;
提供高层运动接口、控制机器人状态、速度和方向、控制机器人头部俯仰、旋转;
控制机器人手部运动;
提供底层接口、获取 IMU、关节、遥控器、相机、麦克风数据;
发关节控制指令、发扬声器数据、各关节支持传入控制力矩、转速、位置;
提供URDF模型;
适应室外路面、草地、泥地等多种地形;
提供产学研合作支持; |
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